L'autorité se définit par la capacité d'exercer un pouvoir et de le faire respecter par autrui. Elle désigne par extension, dans le domaine politique, le pouvoir conféré à une personne ou à un groupe d'individus de régir l'ensemble ou une partie du corps social, de régler les affaires publiques. Il s'agit ici de savoir quel rapport s'installe entre l'autorité et l'individu à laquelle elle s'applique.

La notion d'obéissance recouvre le fait de se plier à un ordre ou à une prescription. Elle suppose une sorte d'adhésion à l'ordre supérieur qui ordonne et n'est pas en ce sens exclusive de la liberté alors que la soumission semble défaire le sujet, l'individu de cette même liberté. Le littré voit dans l'acte de se soumettre, le fait de se placer sous la dépendance de quelqu'un ou de quelque chose, de se mettre sous la puissance d'autrui. On peut aussi à l'infinitif le sens de contraindre à faire quelque chose La soumission sous-entend donc une contrainte exercée sur un individu. Or, dans un premier temps, l'autorité a besoin de contraindre, de soumettre l'autre pour qu'il fasse ce qu'on exige de lui.  L'autorité ne demande-t-elle pas que les sujets soient dépendants d'elle?Pourtant, l'autorité se distingue normalement de la domination qui suppose la violence. Or, l'autorité n'est pas-t-elle plutôt du côté de l'obéissance libre, de la reconnaissance de la légitimité de sa propre autorité?