Le désir d'un objet peut-il causer une action libre ?

Or l'homme se connaît soi-même et par là se distingue de l'animal. Il est pensant, mais penser c'est connaître l'universel.[...] Ce que l'homme est réellement, il doit l'être idéellement. Sachant le réel comme idéel, il cesse d'être un simple être naturel, livré à ses perceptions et désirs immédiats, à leur satisfaction et leur création. Il en est conscient et c'est pourquoi il refoule ses désirs et met la pensée, l'idéel, entre la poussée du désir et sa satisfaction. En revanche chez l'animal les deux coïncident : l'animal ne rompt pas volontairement leur connexion ; elle ne peut être rompue que par la douleur ou la peur. Mais le désir humain existe indépendamment de sa satisfaction. Pouvant freiner ou laisser aller ses désirs, l'homme agit selon des fins et se détermine selon l'universel. Il doit déterminer quelle fin doit être imposée; il peut même poser comme fin l'universel. Ce qui le détermine c'est la représentation de ce qu'il est et de ce qu'il veut.

 Le désir est communément défini comme cette tendance accompagnée de conscience vers un objet connu ou imaginé de nous. l

Le désir est un appétit, une aspiration, une véritable tension vers un objet :

désirer un objet signifie tendre vers lui de façon intense et dense au point qu'une telle tension peut me faire souffrir et me conduire à une espèce de passivité, de passion.

Longtemps condamné et méprisé dans l'histoire de la philosophie, le désir  a été associé  au corps, aux pulsions venant du corps : il est source de souffrance et de malheur car il atteste en lui  d'un véritable manque, d'une béance que rien ne vient combler, satisfaire.

Comment peut -on alors dire que le désir d'un objet puisse être la cause  d'une action libre? De quoi précisément le désir peut-il être la cause? Que peut bien causer le désir si toutefois il se peut qu(il soit la cause de quelque chose d'autre que lui-même?

Le désir qui semble ne causer que des souffrances, des manques, des nostalgies d'un être ou d'un  objet absent peut-il produire une finalité positive à savoir une action (un agir et non pas une passivité) qui plus est se veut libre (non déterminé, non soumise aux pulsions du corps par exemple).

Il nous faut donc analyser l'essence même du désir et voir ce que peut être cet objet du désir qui causerait une libre action.