Ne peut-on pas éprouver de la joie à faire son devoir ?

Pour Kant, le devoir moral est de l'ordre de la raison (pure pratique) et suppose par là même des renoncements par rapport à nos désirs et intérêts égoïstes. En revanche, le bonheur est justement du côté de votre affectivité et de notre sensibilité.. Peut-on concevoir un seul acte su Terre qui n'ait pas la recherche du plaisir pour finalité ? Ne peut-on pas agir moralement par sentiment de bienveillance et en éprouver de la joie ? La morale nous commande-t-elle seulement de faire notre devoir sans jamais être heureux ? A force de rigorisme et de formalisme, l'impératif catégorique kantien n'est-il pas obsolète ?